名称

功能说明

DOUT

开/关通用输出信号。

DIN

将信号的状态载入字节型变数中。

WAIT

等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。

PULSE

在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。

对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。

AOUT

在通用模拟输出板上输出设定电压值。

ARATION

开始匀速模拟输出。

在 MOVL、MOVC、MOVS 的运行中有效。示教再现或者继续运行

时可以实行、轴操作中不能实行。

ARATIOF

结束相称速度模拟输出。

ANTOUT

进行预定输出。

JUMP

转移到指定的标签或者程序上。

CALL

调用被指定的程序。

GETARG

是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。

实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏

指令上的自变量数据，因为在调用程序或者

宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局

部变数中。

TIMER

仅指定的时间停止。

*(标签)

指定转入位置的标签。

’ (注释)

指定注释

RET

从被调用的程序返回到调用程序。

NOP

不执行任何功能。

PAUSE

暂停程序的实行。

CWAIT

等待下一行指令的实行。

与移动指令的附加项目 NWAIT 标签对等使用。

MSG

显示消息

ADVINIT

在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使

用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据

的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行

此指令程序表面上也无任何变化。

ADVSTOP

在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用

相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存

放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令

程序表面上也无任何变化。

PRINT

在终端屏幕上显示指定文字列和变数。

终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。

另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。

CLS

消去终端屏幕显示的文字列。

ABORT

中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因

ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的

情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止

不能再次启动。

SETUALM

使任何编号、名称、子代码的警报发生。

DIALOG

实行程序时显示对话框。

另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那

么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教

再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序

不运行。

DIASB

指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息

和按钮的显示位置）

仅在 DIALOG 指令内能够选择。

CLEAR

将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及

数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。

INC

在被指定的变数内容上加上 1。

DEC

在被指定的变数内容上减掉 1。

SET

在数据 1 上设定数据 2。

ADD

将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。

SUB

从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。

MUL

数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。

DIV

数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。

CNVRT

通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，

转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。

AND

算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。

OR

算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。

NOT

取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。

XOR

数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。

MFRAME

由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。

数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是

显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点

XY 的位置数据。

SETE

在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。

GETE

将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。

GETS

将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。

SQRT

取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。

SIN

取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。

COS

取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。

ATAN

取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。

MULMAT

取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。

INVMAT

取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。

SETREG

将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。

GETREG

将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。

MOVJ

通过链接插值移动至教示位置。

在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。

MOVL

以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。

在焊接区间等操作区间里经常使用。

MOVC

以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。

MOVS

以样条插值向教示位置移动。

IMOV

由现在位置设定的增量值以直线插补移动。

SPEED

指定 PLAY 速度

若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度

来操作。

REEP

在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。

用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。

SFTON

开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，

设定位置型变数。

SFTOF

终了平行移位操作。

MSHIFT

由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。

数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位

位置）。

IF

操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。

UNTIL

在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT

附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行

的移动命令以外的命令。

TOOLON

打开操作指令。

TOOLOF

关闭操作指令。

1、输出入命令
名称	功能说明
DOUT	开/关通用输出信号。
DIN	将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT	等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。
PULSE	在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。 对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。
AOUT	在通用模拟输出板上输出设定电压值。
ARATION	开始匀速模拟输出。 在 MOVL、MOVC、MOVS 的运行中有效。示教再现或者继续运行 时可以实行、轴操作中不能实行。
ARATIOF	结束相称速度模拟输出。
ANTOUT	进行预定输出。
2、控制命令
JUMP	转移到指定的标签或者程序上。
CALL	调用被指定的程序。
GETARG	是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。 实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏 指令上的自变量数据，因为在调用程序或者 宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局 部变数中。
TIMER	仅指定的时间停止。
*(标签)	指定转入位置的标签。
’ (注释)	指定注释
RET	从被调用的程序返回到调用程序。
NOP	不执行任何功能。
PAUSE	暂停程序的实行。
CWAIT	等待下一行指令的实行。 与移动指令的附加项目 NWAIT 标签对等使用。
MSG	显示消息
ADVINIT	在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使 用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据 的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行 此指令程序表面上也无任何变化。
ADVSTOP	在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用 相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存 放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令 程序表面上也无任何变化。
PRINT	在终端屏幕上显示指定文字列和变数。

	终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。 另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。
CLS	消去终端屏幕显示的文字列。
ABORT	中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因 ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的 情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止 不能再次启动。
SETUALM	使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG	实行程序时显示对话框。 另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那 么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教 再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序 不运行。
DIASB	指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息 和按钮的显示位置） 仅在 DIALOG 指令内能够选择。

CLEAR	将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及 数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC	在被指定的变数内容上加上 1。
DEC	在被指定的变数内容上减掉 1。
SET	在数据 1 上设定数据 2。
ADD	将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB	从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL	数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV	数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT	通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系， 转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND	算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR	算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT	取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR	数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME	由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。 数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是 显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点 XY 的位置数据。
SETE	在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE	将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS	将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT	取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN	取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS	取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN	取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT	取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。

INVMAT	取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG	将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG	将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。

MOVJ	通过链接插值移动至教示位置。 在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL	以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。 在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC	以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS	以样条插值向教示位置移动。
IMOV	由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED	指定 PLAY 速度 若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度 来操作。
REEP	在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。 用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。

SFTON	开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值， 设定位置型变数。
SFTOF	终了平行移位操作。
MSHIFT	由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。 数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位 位置）。

IF	操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL	在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT	附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行 的移动命令以外的命令。

TOOLON	打开操作指令。
TOOLOF	关闭操作指令。