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工业机器人是一种生产设备，其基本功能是提供所需的运动和动力。 其基本工作原理是通过运动部件在操作机上的运动。 因此，在基本功能和基本工作原理上，工业机器人和机床有一个共同点: 它们的末端执行器都有位置变化要求，都通过坐标运动来实现末端执行器的位置变化要求。 当然，机器人也有自己独特的要求，是基于关节的运动形式，同时，对机器人的柔性要求很高，其刚度、精度要求相对较低。
2工业机器人结构系统
2．1工业机器人构造
从功能上看，机器人可以分解为四个部分：操作机、末端执行器、传感器系统、控制器。操作人员：由机座，臂腕，传动机构，传动系统等组成..它的作用是使手腕有某种工作空间，并调整手腕的动作，使末端执行器实现工作任务要求。末端执行器：也称为工业机器人的手，它是安装在工业机器人手腕上直接握住工件或执行操作的部分。传感器系统：是指机器人像人一样有效地完成工作..必须判断外部条件的感觉功能。与机器人控制*密切相关的是触摸。该视觉适用于检测物体是否存在，检测其近似位置，姿势等..相反，触摸有助于视觉。它能够检测到物体的更微妙的状态。控制器：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素..它主要控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和运动轨迹、操作顺序和动作时间。具有编程简单，软件菜单操作，人机界面友好，在线操作提示，使用方便等特点..机器人使用的控制系统有：点和轮廓；同步和异步；数字和模拟。控制系统的具体方案可根据机器人的技术经济要求和工艺任务特点选择..
2．2主要结构尺寸
据AII-V6L工业机器人的主要设计参数。在图中所示的结构的主要尺寸。 I.在图2所示的机器人的工作范围内。
3．1手腕结构的确定
手腕是连接手臂和末端执行器的部件。 手腕的功能是基于手臂和底座实现末端执行器在工作空间中的三个位置坐标(自由度) ，然后手腕实现执行器在三个姿态(方位角)坐标的工作空间中的末端，即实现三个自由度的旋转。 端部执行器由机械接口连接和支撑。 根据机器人的工作要求确定机器人的自由度数。
3．2基本参数的确定
在确定空间结构和手腕结构后，可以确定手腕旋转、手腕摆动和手腕旋转的自由度。其参数如表l所示（参数来自ssa2000工业机器人）。
选择模型SGMAH-0IA，100W的额定功率，额定扭矩0.318N·m以下。额定转速3000rlmin，交流伺服电机的0.7公斤的权重。选择（2）B轴和T轴马达。根据设计要求采取同样的类型电机。选择模型SGMAH-01A交流伺服电机。
来源：网络
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