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案例1：机器人在教学时遇到一个奇点
处理步骤：
一）坐标机器人示教开关的系统联合
B）慢跑机器人使J5轴远离0°的位置，建议小于3°或大于3°。
c）按下RESET复位报警
案例2：奇异遇到的程序运行时
方法一：适用于无细点使用。
运行该程序时，会遇到奇点。可以将动作指令的动作类型更改为J，或者修改机器人的位置和姿态，以避免路径中的奇点。
方法二：用合适的细点是必需的。
在动作命令后添加附加动作命令：腕关节动作命令wjnt（全称腕关节）。
腕关节运动指令(WIST关节)不控制轨迹控制中的手腕的姿势(在标准设置下，当程序正在运行时，手腕的姿势总是被控制)。该命令可用于线性运动、C-弧运动和A-弧运动。
当遇到一个奇点，该指令使用程序，在手腕操作的姿势的变化，以避免由奇点手腕轴反转的动作，使得沿着轨道的工具中心点继续操作。
处理步骤：
A）将光标移动到出现奇点的程序行末尾，然后单击F4选择
b) selec Kristinint
c）按下RESET复位报警
D）运行程序并观察运行轨迹
来源：网络
标签：安川机器人 安川机器人配件
