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2、将机器人切换到教示模式，MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH。
3、机器人SERVOOn，操作机器人控制手柄将报警清除，在触摸屏中将报警清除。按下机器人电工箱上SERVOONREDAY(绿色按钮)按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态。
4、机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECONDHOMEPOS。确认机器人操作手柄显示中有第2原点(SPECIFIED)的PULSE和现在位置(CURRENT)的PULSE及其偏差值(DIFFERENCE)。
5、操作机器人到第2原点处。第2原点设定在LOADER取片待机的位置。通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，(SECONDHOMEPOS中DIFFERENCE各数值接近于0)。
6、进行位置确认操作。进入机器人控制手柄的SECONDHOMEPOS后，移动机器人至LOADER待机位置。确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0PULSE，并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。
7、切换机器人运行模式为REMOTE，在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。
来源：网络
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