yaskawa干涉区监控的设定步骤，我们需要在主界面


选择机器人的干涉区来创建一个监控的区域，这个干涉区可以为一个矩形体，也可以是单个轴的度数。如下图


接下来以矩形体干涉为例子使用*广泛，干涉区一，需要把报警输出打开，设定好干涉区，用报警输出的声音检测干涉区设定的准确。定义干涉区的两个对角点，在机器人坐标可以确定这个干涉区，为了更好的显示两个对角点所以用示教方式的*大值*小值的坐标值表现出来。检查方法机器人进入对角点命令位置触发报警，机器人的干涉区非常的多达到64个，便于区分进行注释。如下


移动机器人tcp记录压铸的两个点位的坐标值，这样的一个框架就建好了，需要注意的是这个框架不能为一个点或者一个平面，如果两个值重复了，这样我们就无法成功创建干涉区，如下图


干涉区创建好了，移动工业机器人tcp进入干涉区，刚触到干涉区域就会发出报警声音，停止运动。把报警输出关闭再移动机器人干涉区外面。干涉区**个对应的输出信号参照安川的说明书，这里安川dx200,1440干涉区1逻辑编号20020 ,B5如下