1、工业机器人定义及特点？

定义：机器人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。

特点：可编程、拟人化、通用性、机电一体化。


2、工业机器人有哪几个子系统组成？各自的作用是什么？

驱动系统： 使机器人运行起来的传动装置。


机械结构系统： 由机身、手臂、末端操作器三大件组成的一个多自由度的机械系统。


感受系统： 由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态的信息。


机器人-环境交互系统： 实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。


人-机交互系统： 是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。


控制系统： 根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。


3、什么是工业机器人的自由度？

通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度（Degree of Freedom），由DOF简写表示。目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。



4、工业机器人的主要技术参数有哪些？

答：自由度、重复定位精度、工作范围、*大工作速度、承载能力。



5、手部的作用、特点、分类

机器人手部的作用：工业机器人的手部也叫末端操作器是用来握持工件或工具的部件



特点：

1）手部是一个独立的部件；

2）手部是工业机器人的末端操作器。不一定与人的手部结构相同。可以具有手指也可以不具有手指，可以有手爪也可以是专用工具；

3) 手部与手腕相连处可拆卸；

4）手部的通用性比较差。



分类：

a、按握持原理手部分为几类？包括哪些具体形式？

按握持原理，手部分为两类

夹持类：包括内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式；

吸附类：磁吸式、气吸式。



b、真空式吸盘根据工作原理可分为几类?分别简述其工作原理

按工作原理分为：

1）真空吸盘：利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空；

2）喷吸式吸盘：利用伯努利效应产生负压 （伯努利效应：流体速度加快时，物体与流体接触的界面上的压力会减少，反之压力会增加。）借助压缩空气和真空发生器无需专用真空泵应用广泛；

3）挤气负压式吸盘：靠机械作用实现真空和释放真空，无需真空泵系统也不需要压缩空气气源，经济方便但可靠性稍差。



6、液压和气压传动在操作力传动性能和控制性能方面的区别

1） 操作力 液压可得到很大的直线运动力和回转力抓取重量1000到8000N 气压可得到较小的直线运动力和回转力抓取重量小于300N。



2）传动性能 液压压缩性小传动平稳无冲击基本上无传动滞后现象反映灵敏运动速度*高达2m/s 气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可达较高速度但高速时平稳性差冲击较严重通常汽缸50到500mm/s。



3） 控制性能 液压压力P流量Q均容易控制可无极调速通过调节PQ可较方便地控制输出功率达到较高的定位精度（-0.5到+0.5）；气压低速不易控制难准确定位一般不做伺服控制（国外胭脂出气压伺服机构可以实现任意定位精度-2mm到+2mm)。