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（一）运动指令
（二）输出输入信号指令
（三）平移指令
（四）运算指令
（五）控制指令
（六）焊接工作指令
（七）故障分析
| 一、运动指令-1 | ||
| MOVJ | 功能 | 再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径 |
| (VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。 | ||
| 范例 | MOVJ VJ=50.00 PL=2 | |
| 关节路径移动，速度50.00%精度等级2。 | ||
| MOVL | 功能 | 再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至 |
| 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) | ||
| 范例 | MOVL V=120 PL=3 | |
| 直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。 | ||
| MOVC | 功能 | 再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至 |
| 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) | ||
| 范例 | MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 | |
| 此圆弧路径移动，速度120mm/s | ||
| MOVS | 功能 | 再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。 |
| 此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序 | ||
| 范例 | MOVS V=150 | |
| 以曲线路径移动，速度150mm/s | ||
| 运动指令-2 | ||
| IMOV | 功能 | 以直线路径移动以特定的增量去作动。 |
| 范例 | IMOV P012 V=120 | |
| 以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s | ||
| REFP | 功能 | 再生运转时走编织路径之参考点。 |
| 范例 | REFP 1 | |
| SPEED | 功能 | 速度值之设定 |
| 范例 | SPEED VJ=50 V=1250 | |
| 二、输出输入信号指令 | ||
| DOUT | 功能 | 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF |
| 范例 | DOUT OT#(12)=ON | |
| 使外部RELAY 12 ON | ||
| DIN | 功能 | 将外部输入信号读入 |
| 范例 | DIN B16 IN#(16) | |
| IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0 | ||
| PULSE | 功能 | 使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1 |
| 至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒 | ||
| 范例 | PULSE OT#(10) T=60 | |
| 使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动 | ||
| WAIT | 功能 | 等待一输入信号或与设定相符 |
| 范例 | WAIT IN#(12)=ON T=10 | |
| 等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒 | ||
| POSOUT | 功能 | 当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT |
| ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。 | ||
| 范例 | POSOUT PM#(1) | |
| **组POSOUT | ||
| NWAIT | 功能 | 不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序 |
| 范例 | MOVL V=100 NWAIT | |
| 运动路径一移动就执行下一行程 | ||
| 三、平移指令 | ||
| SFTON | 功能 | 平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标 |
| 范例 | SFTON P12 | |
| 平移开始，平移量为P变数P12所设之值 | ||
| SFTOF | 功能 | 平移结束 |
| 范例 | SFTOF | |
| 四、运算指令 | ||
| ADD | 功能 | 运算指令加，将二数相加，而将值存于**数 |
| 范例 | ADD 112 113 | |
| 将112加113所得之值存于112 | ||
| SUB | 功能 | 运算指令减，将二数相减，而将值存于**数 |
| 范例 | SUB 112 113 | |
| 将112减113所得之值存于112 | ||
| MUL | 功能 | 运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数 |
| 范例 | MUL 112 113 | |
| 将112乘113所得之值存于112 | ||
| DIV | 功能 | 运算指令除，将二数相除，而将值存于**数 |
| 范例 | DIV 112 113 | |
| 将112除113所得之值存于112 | ||
| INC | 功能 | 每执行一次加一 |
| 范例 | INC I43 | |
| 将每次加一完的总合所得值存于I43 | ||
| DEC | 功能 | 每执行一次减一 |
| 范例 | DEC I43 | |
| 将每次减一完的总合所得值存于I43 | ||
| AND | 功能 | 罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数 |
| 范例 | AND B11 B13 | |
| 将B11与B13 AND后结果存于B11 | ||
| OR | 功能 | 罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数 |
| 范例 | OR B11 B13 | |
| 将B11与B13 OR后结果存于B11 | ||
| NOT | 功能 | 罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数 |
| 范例 | NOT B11 B13 | |
| 将B11与B13 NOT后结果存于B11 | ||
| XOR | 功能 | 罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数 |
| 范例 | XOR B11 B13 | |
| 将B11与B13 XOR后结果存于B11 | ||
| SET | 功能 | 令**数之值等于第二数之值 |
| 范例 | SET I12 I20 | |
| 将I20之值存于I12 | ||
| SETE | 功能 | 令P变数轴之值等于第二数之值 |
| 范例 | SETE P001(2) D01 | |
| 将D01值存于P001之Y值 | ||
| GETE | 功能 | 令**数之值等于P变数轴之值 |
| 范例 | GETE D06 P012(4) | |
| 将P012 Tx之值存于D06 | ||
| CNVRT | 功能 | 将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE |
| 范例 | CNVRT P000 P001 | |
| 将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000 | ||
| CLEAR | 功能 | 清除指令，可接BIDR等变数 |
| 范例 | 1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL | |
| 1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0 | ||
| SIN | 功能 | 将第二数SIN后值存回**数 |
| (只能用于常数及R变数) | ||
| 范例 | SIN R00 R01 (R00=SIN R01) | |
| COS | 功能 | 将第二数COS后值存回**数 |
| (只能用于常数及R变数) | ||
| 范例 | COS R00 R01 (R00=COS R01) | |
| ATAN | 功能 | 将第二数TAN后值存回**数 |
| (只能用于常数及R变数) | ||
| 范例 | TAN R00 R01 (R00=TAN R01) | |
| SQRT | 功能 | 将第二数开平方后值存回**数 |
| (只能用于常数及R变数) | ||
| 范例 | SQRT R00 R01 (R00=R01开平方) | |
| 五、控制类指令 | ||
| JUMP | 功能 | 跳至預設之“米”行或程式，執行指令。 |
| 範例 | JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON | |
| 如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式 | ||
| * | 功能 | JUMP 指令程式的標號 |
| 範例 | *123 | |
| 標號 123 | ||
| CALL | 功能 | 呼叫設定之副程式 |
| 範例 | CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON | |
| 如果IN#(12)=ON則執行副程式GG | ||
| RET | 功能 | 回至上一層程式 |
| 範例 | RET IF IN#(20)=ON | |
| 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式 | ||
| END | 功能 | 程序结束指令 |
| 范例 | END | |
| NOP | 功能 | 程序开头指令 |
| 范例 | NOP | |
| TIME | 功能 | 暂停时间(T=0.01至655.35sec) |
| 范例 | T=12.50 | |
| 暂停12.5秒后执行下一指令 | ||
| CWAIT | 功能 | 等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令 |
| 范例 | CWAIT | |
| IF | 功能 | 判别指令 |
| 范例 | JUMP*12 IF IN#(24)=OFF | |
| 如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行 | ||
| UNTIL | 功能 | 此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止 |
| 范例 | MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON | |
| 直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止 | ||
| PAUSE | 功能 | 暂停 |
| 范例 | PAUSE IF IN#(9)=OFF | |
| 假如IN#(9)=OFF系统暂停 | ||
| STOP | 功能 | 停止且机器人伺服马达电源切掉 |
| 范例 | STOP IF IN#(10)=OFF | |
| 如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除 | ||
| 六、焊接工作指令 | ||
| ARCON | 功能 | 起弧指令 |
| 范例 | ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160 | |
| ARCOF | 功能 | 收弧指令 |
| 范例 | ARCOF AEF#(1) | |
| ARCCUR | 功能 | **值电流值指令 |
| 范例 | ARCCUR AC=200 | |
| ARCVOL | 功能 | **值电压值指令 |
| 范例 | ARCVOL AVP=100 | |
| AWELD | 功能 | 电流值指令(-14.1V至+14.1V) |
| 范例 | AWELD 12 | |
| VWELD | 功能 | 电压值指令(-14.1V至+14.1V) |
| 范例 | VWELD 2.5 | |
| WVON | 功能 | 摆弧开始 |
| 范例 | WVON WEV#(12) | |
| WVOF | 功能 | 摆弧结束 |
| 范例 | WVOF | |
| 七、故障代码意义 | ||
| 异常代码 | 代码严重级等 | (重置)处理方法 |
| 0 | 程度0(重故障) | 发生0开头的错误为严重错误，应立即找出 |
| 线路关闭警告；初期化诊断 | 问题的所在将其排除，方能将电源打开。 | |
| /软件诊断警告 | ||
| 1 | 程度1~3(重故障) | 此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可 |
| 3 | 重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在 | |
| 打开电源。 | ||
| 4 | 程度4~8(轻故障) | 更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。 |
| 8 | ||
| 9 | 程度9(轻故障) | 系统的专用输入信号或用户警政署要求输入 |
| 使用者警告 | 的起更改后，此警告显示与专用I/o信号(警告 | |
| 重置)是可以重置的。 | ||
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