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01、机器人开关经常跳或者不能合闸？
原因：
1.开关老化；
2.开关选型不对；
3.水泵卡死或电机内部短路；
4.线路老化，短路，用线过小或者缺相。
解决办法：将控制系统的电源关掉，然后用绕表量电机，电路的三相是否有短路或接地现象（测量时注意：要把变频输出端拆下来，以免测试时把变频输出的模块烧坏），用手转动电机看看是否有卡死，必要时更换开关。
02、机器人接触器噪音大？
原因：很可能由于接触器的衔接触面不平造成，表面有沙或生锈。后果会造成缺相，***后导致接触器，开关变频等元器件的烧坏。
解决办法：将控制该接触器的负载开关打下，手动快速开关接触器经过反复多次后如果响声还没有解除，需将其拆下将衔铁磨平，或者更换新的接触器。
03、机器人热继经常跳？
原因：
1.电机过载；
2.选型是否匹配；
3.否老化，主线是否过小。
解决方法：看电机与热继的选型是否匹配，检查电机确保电机正常还有此现象需要更换新的。更换新的匹配主线。
04、机器人接触器或中继吸合不正常？
原因：
1.线圈零圈断路；
2.中间继电器头坏掉。
解决方法：检查线路，更换新的中继头。
05、机器人变频器经常报故障？
原因：
1.参数设置不正确；
2.变频器老化；
3.水泵过载；
4.缺相；
5.线路松动。
解决方法：先将变频器复位，如果短时间内重新发生相同的故障则说明变频器不能继续工作直至工作解除。变频器产生的故障代码记录下来，对照说明书将故障解决，将电路全部紧固一次，测量三相电流，看看是否平衡。供电电源缺相造成变频器输入端烧坏，或变频老化，需更换变频器。
06、机器人维修控制器输出输入点不正常或不能正常运转？
原因：
1.控制器的输入输出点长期频繁动作，造成控制器内部的触点烧毁；
2.由于触点经过强大的电流造成；
3.程序出错或控制器已被烧毁。
解决方法：需要更新控制器的程序将烧毁的输入输出点通过软件改到备用触电上面用，必要时更换控制器。
07、安川机器人维修压力不稳波动大？
原因：
1.控制器的参数未调好；
2.水泵的效率太低。
08、机器人系统时好时坏，不能正常运行？
原因：
1.线路的出现松动；
2.元器件老化。
09、机器人漏油？
原因：
1.保养不当；
2.腐蚀性部件损坏等。
处理方法：检查漏油位置，确认漏油引起的部件。可通过查看图纸等准确判断漏油引起的部件。
10、机器人异响？
原因及解决办法：出现异响故障时必须到客户现场诊断。通过仔细检查判断异响的轴，排出外界影响因素。查看***大力矩，检查铁粉等手段综合判断异响引起的故障。
11、机器人抖动？
诊断过程：由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。
现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。
改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。
处理方法：
1.检查各轴的运转情况；
2.确认抖动引起的轴；
3.确认是电气问题还是机械问题。
12、机器人轨迹误差？
原因：
1.轨迹偏处理；
2.现象机器人机械故障；
3.底座安装不稳；
4.外部工装位置偏差；
5.工件不一致；
6.焊枪等工具安装不稳。
解决办法:此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。
具体步骤：
1.做好检查点，判断可能性原因；
2.从可能性原因逐项进行对应处理；
3.找到***终原因维修。
13、机器人下落（很危险）？
原因：
1.保养不当；
2.腐蚀性磨损；
3.疲劳磨损。
解决办法：确认是什么状态下下落、下落量多少、报警状态。
下落状态：上伺服下落、不上伺服下落。
下落量：一直下落、还是下落一段时间停止。
报警状态：下落报警、下落不报警。
14、机器人电气故障？
原因：主要是电机电流不稳定造成电机输出力矩不稳定，导致抖动。
15、电机电流不稳定？
主要原因：
1.电机故障；
2.放大器故障；
3.连接电缆故障。
16、机械故障？
原因：是电机输出力矩稳定情况下，其传动机械部件给电机的载荷不稳定造成抖动机械故障。
解决办法：查找是减速机故障还是轴承故障，然后针对性解决。
17、伺服跟踪错误报警？
原因：
1.沟通→咨询作业时状态和报警时状态；
2.诊断→通过***大力矩和现场情况诊断；
3.维修→制定维修计划。
解决办法：
1.确认抱闸打开（能听到抱闸打开的声音）；
2.检查油品情况（打开出油口取样检查）；
3.拆下电机诊断（拆下电机单独旋转电）。
总结：
安川机器人维修控制柜常见故障及解决方法：
示教器检查，伺服驱动器状态，检查线路，紧固线路，检查元器件必要时更换。
常见的安川伺服驱动器报警代码
安川伺服，供广大维修调试使用人员参考，***常用类型驱动器报警代码
A.020 A.02 用户参数和数检查异常 1 伺服单元内部参数的数据异常
A.021 A.02 参数格式化异常1 伺服单元内部参数的数据异常
A.022 A.02 系统参数和数检查异常 1 伺服单元内部参数的数据异常
A.023 A.02 参数密码异常 1 伺服单元内部参数的数据异常
A.02A A.02 用户参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常
A.02b A.02 系统参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常
A.030 A.03 主电路检测部分异常 电源电路的各种检测数据异常
A.040 A.04 用户参数设定异常1 用户参数的值超出设定范围
A.04A A.04 用户参数设定异常2 用户参数的值超出设定范围
A.041 A.04 分频脉冲输出设定异常 PG 分频比设定(Pn212) 不满足设定范围或设定条件。
A.042 A.04 参数组合异常 多个用户参数的组合超出了设定范围DB 停止否
A.050 A.05 组合错误 伺服电机与伺服单元的容量不正确
A.051 A.05 产品未支持 连接了不支持的串行转换单元DB 停止否
A.0b0 A.0B 伺服ON 指令无效 使用以操作器可伺服ON 的功能后，以控制指令进行了
A.100 A.10 过电流或散热片过热 IGBT 产生过热电流或者伺服单元的散热片过热
A.300 A.30 再生异常再生电阻断线 再生晶体管故障
A.320 A.32 再生过载 再生能量超过再生电阻的容量零速停止可
A.330 A.33 主电路配线错误 主电路的供电方法与用户参数Pn001 的设定不符DB 停止可
A.400 A.40 过电压 主电路DC 电压异常高
A.410 A.41 不足电压主 电路DC 电压过低零速停止可
A.510 A.51 过速 伺服电机的转数异常高
A.511 A.51 分频脉冲输出过速 超出了已设的PG 分频比(Pn212) 的电机转速上限
A.520 A.52 振动 检测出电机转速异常振动
A.521 A.52 自动调谐 自动调谐时的转动惯量比计算异常
A.710 A.71 过载( 瞬间***大负载) 以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速
A.720 A.72 过载( 连续***大负载) 以超额定值的转矩进行了连续运行DB 停止可
A.731 A.73 DB 过载 由于DB( 动态制动器) 动作，旋转能量超过了DB 电阻的容量
A.740 A.74 冲击电阻过载 主电路电源频繁地重复ON/OFF DB 停止可
A.7A0 A.7A 散热片过热 伺服单元的散热片过热零速停止可
A.810 A.81 编码器备份编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除
A.820 A.82 编码器和数校验编码器存储器的和数校验结果异常
A.830 A.83 编码器电池***值编码器备用电池电压下降
A.840 A.84 编码器数据编码器的内部数据异常
A.850 A.85 编码器过速电源ON 时，编码器高速旋转
A.860 A.86 编码器过热编码器的内部温度过高
A.870 A.87 全封闭序列器 编码器存储器的和数检查结果出错
A.880 A.88 全封闭序列器 编码器数据编码器的内部数据异常
A.8A0 A.8A 全封闭序列器 编码器标度异常线性编码器出现故障
A.8A1 A.8A全封闭序列器 编码器模块异常线性编码器或线性变换单元发生故障
A.8A2 A.8A全封闭序列器 编码器传感器异常( 增量型)线性编码器出现故障
A.8A3 A.8A全封闭序列器 编码器位置异常( ***值)编码器的前馈位置上发生异常
A.b31 A.B3 电流检测异常1 U 相电流检测器异常
A.b32 A.B3 电流检测异常2 V 相电流检测器异常
A.b33 A.B3 电流检测异常3 W相 电流检测器异常
A.b6A A.B6 MECHATRO
A.b6b A.B6MECHATRO
A.bF1 系统1 发生了伺服单元内部程序异常1
A.bF2 系统2 发生了伺服单元内部程序异常2
A.bF3 系统3 发生了伺服单元内部程序异常3
A.bF4 系统4 发生了伺服单元内部程序异常4
A.C10 A.C1 防止失控检测伺服电机发生失控
A.C80 A.C8 编码器清除异常 旋转圈数上限值设定异常***值编码器的多旋转量的清除或者设定不正确
A.C90 A.C9 编码器通信异常 无法进行编码器与伺服单元间的通信
A.C91 编码器通信 位置数据加速度异常 编码器的位置数据的计算中发生了异常
A.C92 A.C9 编码器通信定时器异常 编码器和伺服单元间的通信用定时器发生了异常
A.CA0 A.CA 编码器参数异常 编码器的参数被破坏
A.Cb0 A.CB 编码器回送校验异常 与编码器的通信内容错误
A.CC0 A.CC 旋转圈数上限值不一致 编码器与伺服单元的旋转圈数上限值不一致
A.CF1 A.CF 全封闭串行变换单元通信异常( 接收失败) 全封闭串行变换单元的通信异常
A.CF2 全封闭串行变换单元通信异常( 定时器停止) 全封闭串行变换单元的通信异常
A.d00 A.D0 位置偏差过大 位置偏差超过了用户参数(Pn520) 的设定值
A.d01 A.D0 伺服ON 时位置偏差过大 报伺服ON 时，积存的位置偏差超过了用户参数(Pn526)
A.d02 A.D0 伺服ON 时速度限制所引起的位置偏差过大 在位置偏差脉冲积存状态下伺服ON，则通过Pn529 执行速度限制。此时输入指令脉冲，不解除限制而超出用户参数(Pn520)
A.d10 A.D1 电机负载位置间偏差过大 电机负载位置间偏差过大
A.E00 A.E0 COM 0 发生了伺服单元COM 异常0
A.E01 COM 1 发生了伺服单元COM 异常1
A.E02 COM 2 发生了伺服单元COM 异常2
A.E07 COM 7 发生了伺服单元COM 异常7
A.E40 MECHATRO
A.E50 MECHATRO
A.E51 MECHATRO
A.E60 MECHATRO
A.E61 MECHATRO
A.EA0 DRV 0 发生了伺服单元DRV 异常0
A.EA1 DRV 1 发生了伺服单元DRV 异常1
A.EA2 DRV 2 发生了伺服单元DRV 异常2
A.ED0 内部命令错误 伺服单元内部发生指令错误
A.F10 电源线缺相 三相主电路电源中的一相未连接
CPF00 数字操作器通信错误无法进行数字操作器(JUSP-OP05 A)与伺服单元间的通信(CPU 异常等)
A.E08 COM 8 发生了伺服单元COM 异常8
A.E09 COM 9 发生了伺服单元COM 异常9
A.02 使用者参数失效服务器 EEPROM 资料异常
A.03 主电路译码器异常电源电路侦测异常
A.04 使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围
A.05 组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配
A.10 过电流或散热器过热有一过电流流过 IGBT散热器过热
A.30 回生异常回生电路故障或回生电阻故障
A.32 回生过载回生电能超过回生电阻容量
A.40 DC 过电压主回路 DC 过电压
A.41 DC 低电压主回路 DC 低电压
A.51 超速马达转速过高
A.71 过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒
A.72 过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作
A.73 动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量
A.74 突波电流限制器过载主电路电源在 ON 与OFF 间频频转变
A.7A 散热器过热服务器的散热器过热
A.81 ***值编码器备用电池错误 所有的***编码器电源均已失效且 位置数据已被消除
A.82 编码器CHECK SUM 检查错误编码器内存的 CHECK SUM 检查结果不正确
A.83 ***值编码器电池错误***值编码器电池电压降低
A.84 ***值编码器资料错误所收到的***资料异常
A.85 ***值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转
A.86 编码器过热编码器内部温度太高
A.b1 速度指令输入读出错误指令速度输入的 A/D 转换器故障
A.b2 转矩指令输入读出错误指令转矩输入的 A/D 转换器故障
A.bF 系统服务器内发生一个系统故障
A.C1 伺服超速运转伺服马达失控
AC8 ***值编码器清除异常及多次转动限制设定异常 ***值编码器多次转动未正确清除或设定
A.C9 编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯
A.CA 编码器参数错误编码器参数故障
A.Cb 编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确
A.d0 位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数 Pn505
A.F1 电源线欠相主电源一相未接
CPF00 操作器传输错误操作器与服务器传输失误
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